Ανακατεύουμε όλα τα υλικά για τη μαρινάδα σε γυάλινο ή πήλινο σκεύος, βάζουμε μέσα τα παντσετάκια, τα σκεπάζουμε με μεμβράνη και τα αφήνουμε στο ψυγείο να μαριναρισθούν τουλάχιστον για 12 ώρες.
Τα ψήνουμε στη σχάρα γυρίζοντάς τα μια φορά, ρίχνοντας αλάτι και πιπέρι.
Σερβίρουμε αμέσως με συνοδεία από ψητά λαχανικά και βραστές πατάτες baby.